基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计(2)

第三章 堆垛机控制程序设计 ................................................................................................... 25

3.1 堆垛机自检和复位/归位程序 ................................................................................................27

3.1.1 堆垛机自检程序.........................................................................................................27 3.1.2 堆垛机复位/归位程序.................................................................................................28 3.2 自动方式下的堆垛机运行控制 .............................................................................................29

3.2.1 列向运行PLC程序实现 .............................................................................................29 3.2.2 行向运行PLC程序实现 .............................................................................................31 3.2.3 货叉伸缩控制PLC程序实现 ......................................................................................32 3.3 手动方式下的堆垛机运行控制 .............................................................................................34 3.4 本章小节.............................................................................................................................35

总结 ............................................................................................................................................... 36 参考文献 ....................................................................................................................................... 37 致 谢 ............................................................................................................................................. 38 附录一 外文翻译 ....................................................................................................................... 39 附录二 堆垛机入库作业流程图 ............................................................................................... 48

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第一章 绪论

1.1 自动化立体仓库的概述

在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Storage &Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。

1.1.1 自动化立体仓库的组成

立体仓库是指：采用高层货架储存货物，用起重、装卸、运输机械设备进行货物出库和入库作业的仓库。这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物，所以被成为立体仓库。目前，立体仓库最大高度能达到40多米，最大库存数可达数万个货物单位，可以实现按计划入库和出库的全自动化控制，以及无人操作的计算机网络化管理。

其主要的组成部分有高层货架、仓储机械设备、控制及管理设施。 （1）货架

仓储技术的发展由平面转向高层立体化以后，高层货架为仓库的主体和标志，货架越高，存储量越大。货架在物流及仓储中占有非常重要的地位，目前的货架具有多种功能，以满足机械化和自动化的要求。主要的货架类型有单元式货架、贯通式货架与旋转式货架。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱和托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和堆垛机的插取和存放。

（2）仓储机械设备

自动化立体仓库的主要搬运设备是巷道式堆垛机，其主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存放入货格中，或者将货物取出运送到巷道口。输送系统必须是具有高度的可靠性，在立体仓库中一般只有一套输送系统，所以应保证输送系统各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便，并且还应该对输送系统设置手动控制做后备。自动化立体仓库中的货物输送装置主要有传送带、各种流动小车及AGV等，短距离的传送还可以采用机器人。

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（3）控制及管理设施

控制管理系统采用分布式控制，即由管理计算机、中央控制计算机和直接控制堆垛机、入/出库输送机等现场设备的控制器组成控制系统。管理计算机是立体仓库的管理中心，承担着入/出库管理、盘库管理、查询、打印及显示、经济技术指标的计算分析等功能，包括在线管理和离线管理；中央控制计算机是立体仓库的控制中心，他沟通并协调管理计算机、堆垛机、入/出输送机等设备之间的联系，控制和监视着整个立体仓库系统的运行。

1.1.2 自动化立体仓库的优点

事实证明采用自动化立体仓库能够产生巨大的经济效益和社会效益，主要表现在以下几个方面：

（1） 层货架：立体仓库由于使用了高层货架存储货物，存储区可以大幅度的向空间发展，充分利用了仓库的空间，提高了空间利用率。

（2） 自动存取：自动化立体仓库使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，提高了作业效率。

（3） 计算机控制与管理：计算机能够准确无误的对仓库的各种信息进行存储和管理，不仅降低了操作人员的劳动强度，还减少了货单处理和信息处理过程中的差错，从而提高了仓库的管理水平。

（4） 节约成本：作业效率的提高势必会降低货物储存的成本费用，由此也提高了企业的现代化物流意识。

1.1.3 自动化立体仓库的发展

高层货架仓库的出现和发展是第二次世界大战以后生产技术发展的结果。在生产发张的实际需要和科技水平发展的现实可能下，五十年代初开始出现了自动化立体仓库。1950年美国首先产生手动控制的桥式堆垛机起重机，与此同时提出了高层货架的概念，被认为是自动化仓库的雏形。1960年以后巷道式堆垛机逐渐代替了桥式堆垛机，此后堆垛机的使用范围和性能有了很大的发展，尤其是在日本，自动化立体仓库发展迅速，目前日本的自动化仓库技术和自动化仓库的拥有量都位居世界前列。

自动化技术在仓储领域中的发展分为五个阶段：人工仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化阶段。其中智能自动化仓储在九十年代后期以及二十一世纪的若干年内，是仓储自动化技术的主要发展方向。

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我国对自动化立体仓库及其物料搬运设备的研制并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机(机械部北京起重运输机械研究所)，1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库(高巧米，机械部起重所负责)，该库1980年投入运行。

1.2 堆垛机概述

堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在 …… 此处隐藏：3529字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……