FANUC机器人仿真软件操作手册 - 图文(5)

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第二章创建变位机

3.1.利用自建数模创建

3.1.1．快速简易方法

在工程设计前期，我们经常需要快速地创建仿真模拟，为初步选择机器人型号和外围设备布

局方案提供依据，在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好。为此，可以利用简单的圆柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。见下面的例子，其中用两个汽车排气管作为工件，制作一个带转台的双轴变位机。

工件 虚拟电机 转台臂 转台底座

新建一个workcell，外部轴选择H896 Basic Positioner，如下图：

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变位机的设置参考“1.3.2. 添加附加轴的设置”，一共添加3个附加轴。

新workcell创建完成后，右击浏览器中Machines ，选择Add Machine / Cylinder，

添加转台底座。

弹出如下窗口，修改name为base，设置圆柱体底座的大小和位置参数。设置完后，在Lock All Location Values前打勾，锁定base,防止误操作改变base的位置。

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右击base，选择Add Link / box，添加转台臂。

在弹出的窗口中，打开Link CAD选项卡，修改转台大小尺寸。

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打开General选项卡，去掉Lock Axis Location前面的勾，勾选Edit Axis Origin,激活虚拟电机的参数设置。RoboGuide中规定，模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转，或者沿虚拟电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确（绿色坐标轴），需要沿X轴旋转-90度。 注：只有在General选项卡打开，并且Edit Axis Origin前面打勾，此时显示的绿色坐标轴才是虚拟电机的坐标轴。

旋转后，如图虚拟电机的Z轴方向正确了。Lock Axis Location前打勾

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