计算机控制技术课后答案（于海生）(6)

把T=0.2S 代入得

1.425u(k )? 0.425u(k ?1) = 4.5e(k )? 3.5e(k-1)

位置型u(k ) = 3.1579e(k )? 2.4561e(k ?1)+ 0.2982u(k ?1) 增量型Δu(k ) = u(k ) ?u(k ?1) = 3.1579e(k ) ? 2.4561e(k ?1) 0.7018u(k ?1)

（补充题）已知模拟调节器的传递函数为

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( )

. s D s . s 0 085 1+ 017 =

试写出相应数字控制器的位置型PID算法和增量型PID控制算式，设采样周期T=0.2s。?

解：因为( ) ) (1 1

017 2 1 1 0 085 1 017 T s T s K . s . s D s . s d i p = + = + + +

= （ ）

所以= 2 = 0.17 = 0 p i d K ，T ，故位置型PID 控制器

Σ Σ Σ

= = =

= + ?? ? ?? ? = + ?? ? ?? ? ? ? = + +

k i 。T