计算机控制技术课后答案（于海生）(10)

Φ(z ) = 0.58z ?1 (1+ 0.717z ?1 )

6）求控制器D(z)

1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1

z z G z D z ?Φ Φ =

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 0.42 1 0.368

(1 )(1 0.42 ) 0.58 (1 0.717 ) 0.368 (1 0.717 ) ( ) (1 )(1 0.368 )

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

+ ? = ? + + × + ? ?

=

z z z z z z z z D z z z 最少拍有纹波设计步骤：

1）根据广义对象的传递函数确定参数 N（分母多项式的幂次）

M （分子多项式的幂次） d=N-M延时

u 在z 平面的单位圆上或圆外零点的个数 v 在z 平面的单位圆上或圆外极点的个数 j 在z 平面的单位圆上极点的个数 q(输入类型) 已知N=2，M=2 所以d=0

u=0(即分子多项式中的(1+ 0.717z ?1) ) v=1，j=1；

q=1(单位速度输入)

2）确定F1(z)和F2(z)的幂次m和n

n v j max( j,q） m u d = ? + = +

m m 2 12 1 1 11

F z = + f z ? + f z ? + + f z ? 1

( ) 1 ?

n n 2 22 1

F z = f z ? __________+ f z ? + + f z ? 2

( ) ? max( ,q 1 0

= ? + = = + =

n v j j ）

2 21

m u d 所以：

( ) 1 1 F z =

1 2 21

F (z ) = f z ?

3）确定Фe(z)