计算机控制技术课后答案（于海生）(11)

( ) 1 ( ) (1 ) (1 ) 1( )

1 ( , ) 1

z z a z 1 z max j q F z v j i e i ? ? = ? ?

? ?? ? ? ?? ?

Φ = ? Φ =

Π ?

(1 )

( ) (1 ) (1 ) ( )

1 1

1 max( , ) 1 1 ? ? ? = ?

= ? ? ?? ?

?? ?

Φ = Π ?

z z a z z j q F z v j i e i 课后答案网 www.khdaw.com

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4）确定Ф(z)

( ) (1 ) ( ) 2

1

z z b z 1 F z u i i ?? ? ?? ?

d ? = Φ Π=

? ? 1 21 2 1

( ) (1 1 ) ( )

? = ? ?

= ?? ?

?? ?

Φ = Π ?

f z z z b z F z u i i d 5）根据关系(z ) 1 (z ) e Φ = ?Φ 使等式两边同幂次的 系数相等，解出F1 和F2 中的系数。 解得： 1 21 f = 所以：

Φ (z ) = (1? z ?1 ) e Φ(z ) = z ?1

6）求控制器D(z)

1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1

z z G z D z ?Φ Φ =

0.368(1 0.717 ) (1 0.368 )

0.368 (1 0.717 ) (1 ) ( ) (1 )(1 0.368 )

1 1