计算机控制技术课后答案（于海生）(4)

电路原理图如图所示

三相单三拍控制方式输出字表

x 轴步进电机输出字表y 轴步进电机输出字表

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存储地址标号低八位输出字存储地址标号高八位输出字 ADX1 00000001=01H ADY1 00000001=01H ADX2 00000010=02H ADY2 00000010=02H ADX3 00000100=04H ADY3 00000100=04H

三相双三拍控制方式输出字表

x 轴步进电机输出字表y 轴步进电机输出字表

存储地址标号低八位输出字存储地址标号高八位输出字 ADX1 00000011=03H ADY1 00000011=03H ADX2 00000110=06H ADY2 00000110=06H

ADX3 00000101=05H ADY3 00000101=05H 三相六拍控制方式输出字表

x 轴步进电机输出字表y 轴步进电机输出字表

存储地址标号低八位输出字存储地址标号高八位输出字 ADX1 00000001=01H ADY1 00000001=01H ADX2 00000011=03H ADY2 00000011=03H ADX3 00000010=02H ADY3 00000010=02H ADX4 00000110=06H ADY4 00000110=06H ADX5 00000100=04H ADY5 00000100=04H ADX6 00000101=05H ADY6 00000101=05H

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第四章微型计算机控制系统的控制算法 习题参考答案

4..1. 数字控制器的模拟化设计步骤是什么？ 模拟化设计步骤：

（1）设计假想的模拟控制器D(S) （2）正确地选择采样周期T （3）将D(S)离散化为D(Z)

（4）求出与D(S)对应的差分方程 （5）根据差分方程编制相应程序。 2.某系统的连续控制器设计为

( )

T s T s E s D s U s 2 1

1 1 ( ) ( ) + + = =

试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(Z)。 解： 双线形变换法：把

1 2 1 + ? = ?

z z T s 代入，则

( ) ( ) ( ) ( ) 2 2

1 1 2 1 1

2 2 2 2 1

1 2 1 1

1 2 1

2 1

T T z T T T T z T- T z z T T z z T T D z D z | z z T + + ? + + = + ? + ? + ? + ?

s = =

+ ? = ?

前向差分法：把

T z = z-1 代入，则

( ) ( )

2 2 1 1 2 1 2 1

1 1 1 1 1 1

1

T z T T T z T T T T z T T z T s D z D s | T s T + ? + ? = ? + ?

s z + = + + = = ?

=

后向差分法：把

Tz z s ?1

= 代入，则

( ) ( )

2 2 1 1 2 1 2 1

1 1 1 1 1 1

1

T z T T T z T T Tz T z Tz T z T s D z D s | T s Tz