安川伺服驱动说明书

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第8章

运行

8.1 试运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4

8.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-68.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - -8-88.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-138.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14

8.2 控制方式的选择- - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-158.3 通用基本功能的设定- - - - - - - - - - - - - - - - -8-16

8.3.1 伺服ON设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.2 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.3 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-178.3.4 保持制动器的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-198.3.5 伺服OFF时的停止方法选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-228.3.6 瞬间停电的处理设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

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8.4 绝对值编码器的使用方法- - - - - - - - - - - - - - -8-24

8.4.1 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-248.4.2 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-258.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-268.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-268.4.5 绝对值编码器的设置(Fn008)- - - - - - - - - - - - - - - - - 8-278.4.6 绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-288.4.7 旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-318.4.8 发生“旋转圈数上限值不一致(http://www.77cn.com.cn)警报”

时的旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - -

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8.5 速度控制(模拟量电压指令)运行- - - - - - - - - - -8-33

8.5.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-338.5.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-338.5.3 指令偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-348.5.4 软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-378.5.5 速度指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-378.5.6 零箝位功能的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-388.5.7 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-398.5.8 同速检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

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第8章 运行

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8.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-41

8.6.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-418.6.2 电子齿轮的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-438.6.3 位置指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-458.6.4 平滑- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-488.6.5 定位完成信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-498.6.6 定位附近信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-498.6.7 指令脉冲禁止功能(INHIBIT功能)- - - - - - - - - - - - - - -8-50

8.7 扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-51

8.7.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-518.7.2 扭矩指令输入- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-518.7.3 偏移量调整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-528.7.4 扭矩控制时的速度限制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-54

8.8 速度控制(内部设定速度选择)运行 - - - - - - - - -8-56

8.8.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-568.8.2 输入信号的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-578.8.3 内部设定速度运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-57

8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-59

8.9.1 内部扭矩限制(输出扭矩最大值的限制) - - - - - - - - - - - -8-598.9.2 外部扭矩限制(通过输入信号进行外部扭矩限制) - - - - - - - -8-608.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制- - - - - - - - - - - - - - -8-618.9.4 通过外部扭矩限制+模拟量电压指令进行扭矩限制- - - - - - - -8-628.9.5 输出扭矩限制时的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-63

8.10 控制方式的切换- - - - - - - - - - - - - - - - - -8-64

8.10.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-648.10.2 控制方式的切换- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-64

8.11 其他输出信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-65

8.11.1 伺服警报输出(ALM)，警报代码输出(ALO1，ALO2，ALO3)- - - -8-658.11.2 警告输出(/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-668.11.3 旋转检测输出(/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-668.11.4 伺服准备就绪输出(/S-RDY)- - - - - - - - - - - - - - - - -8-67

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第8章 运行

8.1 试运行

请在配线结束后，进行试运行。

请按顺序进行下述3个试运行。下面就速度控制模式(标准设定)与位置控制模式进行说明。没有特别说明时，使用出厂时设定的用户参数。

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8.1 试运行

步骤项目

内容

指令1

设置·安装

根据设置条件设置伺服电机、伺服单元。(但需首先进行无载状态下的动作确

认，因此请不要将伺服电机连接到机械上。)

-

6

输入信号的利用内部监视功能确认所输入的信号。

确认请接通电源，确认紧急停止、制动器、超程等保护动作是否正常地进行。

-

请切断电源。请将伺服电机连接机械上。

9保护动作

使用带绝对值编码器的伺服电机时，请进行绝对值编码器的设置以及指令控制-

器的初始设定以对准机械的原点位置。

10

所需用户参数与步骤8的指令输入同样，通过指令控制器进行运行并设定所需的用户参数以的设定使机械的移动方向、移动距离以及移动速度与指令内容相符。

上级指令

11运行

现在就可以运行了。请根据需要进行伺服增益的调整。请参照“9.1 调谐”发生故障时，请参照“第11章 ”。

上级指令

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第8章 运行

8.1.1 伺服电机单体的试运行

8.1.1伺服电机单体的试运行

在本项中确认电源与电机主电路用电缆、编码器 …… 此处隐藏：8441字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……