直流电机的PWM速度控制程序

/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */ /* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */ #include<reg51.h>

#include<math.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */

sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */

sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */

sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */

sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */

sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */

uchar t=0; /* 中断计数器 */

uchar m1=0; /* 电机1速度值 */

uchar m2=0; /* 电机2速度值 */

uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */

/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */ void motor(uchar index, char speed)

{

if(speed>=-100 && speed<=100)

{

if(index==1) /* 电机1的处理 */

{

m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */

if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */

{

s1=0;

s2=1;

}

else /* 不为负数则正转 */

{

s1=1;

s2=0;

}

}

if(index==2) /* 电机2的处理 */

{

m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */

if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */

{

s3=0;

s4=1;

}

else

{

s3=1;

s4=0;

}

}

}

}

void delay(uint j) /* 简易延时函数 */

{

for(j;j>0;j--);

}

void main()

{

char i;

TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */

TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */

TL0=0x9B;

EA=1; /* 开中断 */

ET0=1; /* 定时器0允许中断 */

TR0=1; /* 启动定时器0 */

while(1) /* 电机实际控制演示 */

{

for(i=0;i<=100;i++) /* 正转加速 */

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--) /* 正转减速 */

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=0;i<=100;i++) /* 反转加速 */

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--) /* 反转减速 */

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

}

}

void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */

{

if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */ {

tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */ t++;

if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */ }