Delta并联机器人运动学与动力学仿真分析_宫赤坤(2)

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图10 认证系统界面

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以正弦规律从0变化到最大值，保持最大值一段时间后再以余弦规律从最大值变化到0。如图4所示，在仿真结果中，机械手质心速度的变化规律与理论的变化规律一致，且在平移段产生最大速度为4.85m/s，理论计算结果是在平移段能产生最大速度为5m/s，与理论计算所得结果基本一致。

机械手质心在X、Y、Z方向上的加速度的变化规律与理论的变化规律一致，在上升、平移和下降这三个过程中均能产生最大加速度值95.68m/s，与理论计算结果100m/s基本一致，如图5所示为机械手质心的加速度。

驱动motion中运用样条函数，但是所产生的样条还是不够光滑，在测量曲线中会产生一些数值突变点，将这些突变的点忽略掉，最后所得驱动臂的功率应选择一个最大值700w，力矩为84N.m。以所测得的数据为依据，得出Delta并联机器人的运动性能指标和电机的主要参数，机械手的最大速度应为4.85m/s，最大加速度为95.68m/s2，电机的输出力矩为84N.m，功率为700w，据此设计制造了物理样机，物理样机运行情况良好，达到了预先的设计指标要求。

【14】 第35卷 第3期 2013-03(上)

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4 结束语

本文通过对 Delta并联机器人的三维建模、添加约束、驱动、运动学和动力学仿真分析，可以方便直观地得到机器人动平台的运动轨迹，并可以看到机器人的运动过程，有利于对机器人进行运动分析和优化。同时分别测量了机器人动平台质心的速度和加速度以及驱动臂的力矩和功率随时间变化的曲线，为Delta并联机器人机器人的设计、优化运动控制提供了参考依据。参考文献：

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