武藏300机械手编程

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SHOTMASTER 300 机械手编程指导一、PLC编程控制器面板

MODE：模式转换键 CH：程序选择键

OBJ：命令键 EDIT：编辑键

AUX：调节速度键 SHIFT：切换键

ABS/INC：坐标转换 +/-：正、负键

CLR：解除报警及清楚 RTN：复位键

ENT：确定键 START：开始

STOP：停止键 FAST：加速移动

SHIFT+ENT：返回上个位置

二、各个按键中含有的命令：

1、MODE：程序设定模式：

①、[PROGRAM] MODE：进入编程模式。

②、[TEST] MODE：手动测试。

③、[AUTO] MODE：自动模式。〔内部模式〕

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④、[RS—232C]电脑控制模式

⑤、[PRINT]程序打印模式

⑥、[EXT]MODE：自动运行模式。〔内、外部模式〕

2、OBJ：

0、 MOVE：以系统默认的速度移动

①、TIMER：上一个命令的延时

②、SUBROUTINE：插入子程序.

④、REPEAT：对某段程序有限次数的循环

⑤、JUMP：步骤跳跃

⑥、CP LINE

LINE：画直线

CURVE：划弧线

CIRCLE划圆

⑦、OUT点胶命令.

Ⅰ、Ⅲ点胶：1—1：1 停胶： 1—1：0

Ⅱ、MPP-1抽胶：1—4：1

Ⅲ、吸气：1—6：1

Ⅳ、吐气：1—7：1

⑧、OFFSET：将当前坐标改为原点坐标

17、MOVE Z:Z轴上下调节。

3、EDIT：（在[PROGRAM] MODE条件下）

①、STEP CALL调出步骤

②、INSERT插入命令

③、DELETE删除步骤

4、AUX：（在[PROGRAM] MODE条件下）

①、ORIGINE.SPEED.XYZ：复位时候的移动速度.

②、JOG.SPEED：编程移动时的速度.

③、JOG.HIGH.SPEED：高速.

④、PTP.SPEED：点到点的移动速度.

⑤、PTP.SLOPE.TIME：点到点的加速度.

⑥、SOFT.LIMIT： X.Y.Z的最大行程.

⑦、SPEED 可设定速度

三、编程方法：

1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。

①绝对坐标：是指B点到A点的坐标值。

相对坐标：是指B点到A点的实际数值。

②绝对坐标用ABS表示，相对坐标用INC表示。

③我们编程有俩个选择。

主程序（1-99）

子程序（100-999）

2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用；要是做单个的产品，

建议用主程序，就可以完成，如果要10个、20个…做，则主程序中穿插子程序去完成。

3、点胶步骤

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四、程序案例教程

1、在产品上的一个点点胶。

在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30

按MODE 键转换到Program 模式

按CH

键进入程序选择 输入程序名

按OBJ

健 选择

MOVE

命令 输入坐标值

X=50

，Y=50

，Z=30

选择OUT 命令，输入1-1：1点胶命令 选择TIMER 命令，确定

点胶时间 选择OUT 命令，输入1-1：0停止点胶 选择RETURN

程序名称 点胶程序

程序通道 1

步进 命令 X Y Z 数据

注释 1 MOVE 50 50 ABS

2 MOVE Z 30 ABS

移动至点胶位置 3 OUT 1-1:1

开始点胶 4 TIMER 0.1S

点胶时间 5 OUT 1-1:0

停止点胶 6 RETURN 返回原点

7

END

2、点胶轨迹为线段 A

B

在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标 例如坐标值为：A 点：X=50， Y=40，Z=30 B 点：X=100，Y=60，Z=30

按MODE 键转换到Program 模式 按CH 键进入程序选择 输入程序名

按OBJ 健 选择MOVE 命令 输入坐标值X=50，Y=40，Z=30

移动至点 胶位置 对产品进 行涂布 返回 原点 A 点为起点，点胶到B 点停止

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选择OUT

命令，输入1-1:1

点胶命令 选择6号LINE 命令

输入坐标X=100，Y=60，Z=30确定点胶轨迹 选择OUT 命令，输入1-1:

0停止点胶 选择RETURN,

设备复位。

程序名称

点胶程序

程序通道 1

步进 STEP

命令 X Y Z 数据

注释 1 MOVE 50 40 ABS

2 MOVE Z 30 ABS

移动至点胶位置 3 OUT 1-1:1

开始点胶 4 CP —LINE 100 60 30 ABS V=10 mm/S

点胶轨迹 5 OUT 1-1:0

停止点胶 6 RETURN 返回原点

7

END

3、点胶轨迹为圆

在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，

例如坐标值为：A 点：X=75， Y=40， Z=30 B 点：X=50， Y=100， Z=30 C 点：X=100，Y=100， Z=30

按MODE 键转换到Program 模式 按CH 键进入程序选择 输入程序名

按OBJ 健 选择MOVE 命令 输入坐标值X=75， Y=40， Z=30

选择OUT 命令，输入1-1：1点胶命令 选择6号CIRCLE 命令

A B C A 点为起点，顺时针方向点胶

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输入坐标1X =50，1Y =100；2X =100，2Y =100 输入1-1：0停止

点胶 选择RETURN,设备复位。

程序名称 点胶程序

程序通道 1

步进 命令 X Y Z 数据

注释 1 MOVE 75 40 ABS

2 MOVE Z 30 ABS

移动至点胶位置

3

OUT

1-1:1

开始点胶

4

CP — CIRCLE 1X =50 1Y =100

ABS

V=10 mm/S

点胶轨迹为圆

2X =100

2Y =100

5 OUT 1-1:0

停止点胶 6 RETURN 返回原点

7

END

4、多个线段循环点胶

每段线段长度为2.5mm ，横向间距为2mm ，纵向间距为3mm 。

第一个线段左端的坐标是（X=20,Y=40,Z=40）

点胶主程序：

按MODE 键转换到Program 模式 按CH 键进入程序选择 输入程序名

按OBJ 健 选择MOVE 命令 输入坐标值X=20，Y=40，Z=35

选择SUBROUTINE 命令，输入100 选择MOVE 命令，输入X=2，

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Y=0,Z=0选择INC/ABS，切换为相对坐标INC 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择REPEAT命令，输入JUMP 跳至“横向向右位移2mm步骤”，循

环5次选择MOVE命令，输入X=0,Y=3,Z=0 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择MOVE命令，输入X=-2，Y=0,Z=0；选择INC/ABS，切换为相对坐标INC 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择REPEAT 命令，输入JUMP 跳至“横向向左位移2mm步骤”，循环5次选择MOVE 命令，输入X=0,Y=3,Z=0 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择MOVE命令，输入X=2，Y=0,Z=0；选择INC/ABS，切换为相对坐标INC 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择REPEAT命令，输入JUMP 跳至“横向

向右位移2mm步骤”，循环5次选择RETURN,设备复位。< …… 此处隐藏：2010字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……