车辆AMT中道路条件及驾驶意图的模糊识别(2)

路面较平坦且宽车辆行人较,,,。

,

、

特征是油门中高以上速度较高油车辆行人多视线不好路面弯特征是油门较小变化频繁速度,,,,

门速度变化较少刹车少 (2 )复杂路段

油门变化率

模糊化

.

F监 z y

曲不平路,

,

口多

。

,

辨识器器加速度

操纵特征规则

较低速度相对变化不大刹车频且持续时间较短。

(3 )颠簸路面,

路面不平整泥泞等油门中,,。

、

,

小油门变化较小速度低速度变化较小刹车少 (4 )上陡坡,,

,

油门大车速低加速度较大负值。

,

模糊化

(初始上坡时 )刹车少 (5 )下陡坡,

图 2,

模糊辨识器结构

油门小车速高加速度较大正。

,

将当前路面情况和驾驶员操作意图用一个由油门二、

值刹车累计时间长(6 )转弯,

油门变化率 d戊/ d t车速、、、

v

、

加速度 d y/ d r刹车、

特征

是有较明显的收油门动作减速,。

,

频率乌刹车累计时间双转向盘转角 0构成的矢量X描述面反万云凡凡 0 ( ) 0 l这里各分量都是归一化值都在「]范围内=,,,,,,,

持续时间较长有强度较弱的刹车转向盘有超过士30

的转角 (7 )加速

X

(l)。

操纵目标是提高车速如超车等情一

,

典型了、、 .了

况

。

油门较急踏「尤其是踏下持续一小段时间后,,。

,

情况对应的模式矢量定义为,‘,,戈= (面次石云凡尽 0 ),,,

进一步加大踏人量加速度较大无刹车(8 )减速停车,,

,

;,

,

,

内、‘ ,

、、产少、 . .

特征是驾驶员有较明显收油 (到。

底 )速度持续降低刹车持续使用

民=

医叼/ Ni

由于车辆原始状态及驾驶员操作特征的不同,

,

式中 N为典型情况情况i

的实验数据个数;,。

:

K i

为典型

上述这些情况有一些可能是重复存在的描述的特征也不是绝对的、、

的第 K个实验数据中的油门值其它分量类,

。

通过测量各种情况下刹车油、

、

同; i为集合 C o作C o。

的一个元素G,

门油门变化速度加速度等参数由图,。

,

l,

可以看

二,

{好路段D、

,

复杂路段 C颠簸路段 J,,

出各种情况下的投影空间是可以分离的分布有 1 2因而可以提取出各个典型状态较明显的规律性[的特征值并加以识别1o..

陡上坡 u以 X] 3集[。、

停车} s O l由于 X戈矢量的各元素都在「]范围内所陡下坡,加速弯道 T,。

A

,

,

,

。

如1为 3见团 7 0 8 4

口.‘.

二.二 r、‘

:

.

.。_

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.

. .

今

戈可以看以 X元素集合 U为论域的模糊若定义论域 u上的两个模糊集 Y (川 Z (川、

吃

分.。.

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卜二 J、 .‘

.

’

.

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之间的一个运算:。

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.

二.

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高山.

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U

式中

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.

司.

是万,

。

叮0 1]为权值作用是在求万,,。

6

(Y均,

..

.

时确定 y中各元素的重要程度

显然

a

(y刁满足,

:,

_

.

‘

‘

‘

.

几

么

一.‘

.

呵

日

( l)是 (2 )当 (4 )

当

U

x

U

0 11的映射:~【

.

Y二Z,

时。

,

。,

(y刁,,

二 1

,

取最大值;。z

0 2

.

0 4.

0 6侧玫mh,

.

(3) a ( y刁=.下坡路面

( y均 (当取

=。,

丫

);,

速度/ l

YC A C Zz

或

Z〔A C Y

时 a (

Y A) )

a

(Y,

.

良好路面

.

上坡路面

▲复杂路面

刁 (当取

。

二。

Y

)

。

图 l

2不同路况下汽车状态参数分布图 1

所以式 (4 )定义了 U上模糊集 y与

Z

的一种

汽

车

L

程。

五洲〕 1年

( 3卷)第 6期第2

贴近度

。

那么 a ( X戈)也就给出了当前运行模式 X,

,

60_

弯逆.

。

由式 (l )一式 (5 )可得模糊识别结果0,

与典型模式

系的一致程度i,

,

也就是当前道路条件和。

驾驶员意图为典型情况任,,

的程度

构造集合,

:

R

二’

三

二之 L

一

5 0二二二-

0’

0’

0 1.

0 8.

0A

.

G

C

J

U

’

D

’

T Rx

9昼冬S

o}尽={。 (X幻 11 C那么愁是定义在喘

(5 )上的模糊集它给出了当,

综合换挡规律的挡位决策系统根据,

所选换挡规。

律为从而传统的挡位决策方法选用的换挡规律为51。

前路况和驾驶员操作意图的一个综合的模糊描述:

图 3给出了两种挡位决策方法的实验结果

从

可作为最后对路况和驾驶员操作意图的估计结果1一尺尤=考叱任二 G_‘

。

图 3中可见:

使用凡

比使用 S,

,

的换挡次数少另外

,

例如如果当前的路况和操作意图识别结果为,

。使用 S时几乎没有在刹车时由于

驾驶员急收油门

’

二升

0

,’

C

舟 J

0

.

’

升牛 U

0 1.

.

’

弓D

0

.

’

0 3止兰‘ T.

,

0 8.

竺竺立

,

’

A

’

舟 S

0

冬

造成的一次升挡动作生。

而使用 S时这种情况时有发,

则说明汽车是在有坡的较好路面上加速行驶

。

1 0

.

油门

0 9

.

:

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夕

{一

:

5

模糊识别在 A M T挡位决策中应用车速

0 8 0 7 0 6..

.

;_ - -

二

基于道路条件及驾驶意图的模糊识别理论本文提出了一种综合换挡规律的挡位决策方法已在《车辆 A M T挡位决策方法的研究》中详加论述,,

,

0 5 0 4一

.

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.

3

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.

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