AGVS—现代化物料搬运技术装备

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A a——现代化物料搬运技术装备机械部四院刘鸿恕

一l前言

丁H他 2 2一千HI_、} f 6

并形成一个功能网络，具有一定的柔性程

自动导向车系统 ( G S是一种现代化 AV)的先进物料搬运技术装备，至今已有三十多年的发展历史随着科学技术的不断进步， A V G S技术正逐步趋于功能完善、经济适用 .管前流行到广泛的产业领域，引起了许

度。由于应用的任务、范围、规模和自动化水平的不同， V AG S可以是一个独立的作业

系统，也可以是总体生产作业中的一个环节性子系统从目前实际具体使用的 A S, GV可以认为基本上没有完全相同的 AG,各 VS

多国家工业界和其它行业的浓厚兴趣，推动了A V G S技术的迅速发展。但在我国了解 A V技术的人还很少，应用的部门也不 G S多，日本把 AG S称为无人搬运车系统，我 V们许多人对“人”就望面生畏，在认识上无产生了顾虑和误解，响了 A V影 G S的市场开发。当然目前国内 AG S的相关技术和配套 V部件的水平不高，影响了 A V也 G S的推广使用。为了适应 A V G S的规划设计需要，根据有关材料系统地编写此基础资料。,

有各的特点。规划设计 A V寸 G SⅡ必须充分认识到逮一点，具体情况具体分柝2 2 AG S组成—— . V

AG S由两部分组成： V ①单车或车队：一个系统可以由单台 A V或多台 AG G V组成，且 AG V根据需要可以采用多种型式 AG V,以适应本系统和

与其它系统衔接的需要，车体结构可以是通用型的也可以是与地面系统相匹配的，选择

不同的功能部件，如控制、安全、通讯等②地面制导和管理系统：A V按指定 G线路运行而配有制导定位系统、调度指挥系统、交通管理系统、通讯联系系统、安全外围辅助设备等这两部分组成在设置时是相互匹配和制约的，据生产需要，过规划设计而确根经定。2 3 AG S技术发展简况 . V

2 A VS综述 G2 1 AGVS定义—— .

自动导向车系统 ( G s系指由自动导 A V)向车 (

G )所组成的物料搬运和进行作业 A V的机电一体化系统 A GV是各种自动导向车辆的通称，一

般分为行走在轨道上的有轨导向车和靠感直等方法导行行走的无轨导向车；其驱动按方式又分为可由外部得到驱动能量的它动式导向车和自身装载有蓄电池驱动装置的自行导引式导向车。本文所讨论的 A V则 G是专指以蓄电池为动力的无轨导向车。

2 3 1蓄电池的出现， AG .为 V提供

了实用动力源。在 l世纪中叶，早 7法国普兰

特发明了铅酸电池，但从此过了 1 0 3年后，到 19 7 9年才有可供实用的蓄电池。把蓄电池用到汽车上则又是四十年后的事，世界即

现代化的 A V,要求由 A V自动地 GS . G和不受机械约束地从一个地点把载荷移送到一个指定地点，并可完成一些特定作业要求；如生产、运输、服务等，这个系统采用先进电子控制器件或计算机进行系统管理

上的第一辆电动汽车，至今虽未广瑟普及使

用电动汽车，而从汽车发展历史，使用蓄电池为动力的汽车，比起使用汽油为燃料的汽车要早得多。 8 9 1 9年的汽车比赛中，以蓄电 1‘

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池为动力的汽车却夺了魁首。后汽车的《此 速发展，蓄电池为动力的车辆主要用于工以厂内部的和距离较短的运输作业中。目前蓄电池是 A GV的主要动力源，随着蓄电池技术与充电技术的进展，对提高 AG效能将 - V 起到很大影响。 2 .2最早的自动搬运车，国人说 .3美是 11 9 3年福特汽车公司就用到底盘装配

用非同步装配设备对传统装配线进行改进，

结果 A v却成为生产组成不可分割的一部 G分，特别引起了汽车制造工业界的注意。七十年代中期引入单元化载荷搬运用于 AGV.大了 AG的使用范围，机装置增扩 V随加了许多功能，附加工作平台、如移载装置、 物流信息接收和转换以及控制部件等，受到了生产现场操作工的欢迎。七十年代两次石油危机和城市减少污染要求，使电动汽车促叉被许多汽车制造厂商所重视，动了新型带蓄电池和新型搬运车的研制 .为大量采用

也 A GV创造了条件。 2 3 5影响 AG S技术发展最大的是 .. V高性能做处理器和新型控制系统的冲击。在美国约有 8~ 9的产品采用了微电子技 0 0术，报导采用一台微处理器可以诱发 6倍 据

上，代替了原来的输送机，使原装配时的 l 2小时 2 8分缩短了- 1时 3分， -5 3体现了采用当时叫做无人搬运车的优越性 .当时是有但轨道引导的 .到了五十年代中期 15 94年英国人首先去掉了地面上的导向轨道，行试进验，年采用地板下埋线，成了以电磁感次组应导向的简易 AGV S。从此在欧洲广泛流行，报导， 16据到 90年时，洲就安装了各欧种形式不同水平的 AG S 2 0系统 .使用 V 2个

了 1 0 0多台 A 30 GV.后来逐步传到了美国， 15 9 9年 AG用到仓库自动化和工厂作业 V

于本身的经济鼓益 .如包括有传感器、息信采集、传输、处理部件、伺服驱动、数字优化控制等，都使原来的产品功能增加，成本

上。日本也从这时开始引进 A V G S技术。2 3 3六十年代开始把计算机技术应 .、用到 A S的管理和控制上， GV AGV S从自动

降低。 G S到八十年代初期的价格已降到 A V一

般企业都认为可以承受的程度， G S同 A V

其它高技术产品一样 .利用计算机存贮指令、执行程序，可能完成各种生产决策和控制功能，扩大了作业能力，提高了系统柔性。 AG S技术在欧洲更加普及，随着跨国公司 V的生产厂不断流传到美国，主要汽车制造在

化仓库进入到柔性加工系统 ( M )六十年 F S。代初期机械制造厂开始出现用一台或数台计算机集中控制生产机器，直接数字控制即 ( NC,要求把生产物流系统纳入生产自 D )并 动化过程内，而逐步演进成完全自动化的 F MS,采用 AG V是十分理想的工具，因此8以上的 F 0 MS采用了 A S GV,AGV在组

厂有了大量运用。日本发展最快， G A V制造厂家多，产品型式也不断翻新。A S技术 GV从依附于仓库自动化行业，始从用于 F 开 MS进入到生产和服务环节，独立发展成为一并个新的产业。

18 9 1年召开了第一次国际

成工厂生产自动化过程中起到了重要环节作用，如纺织厂的钧料搬运多数为两点式， 且多用牵引式拖车进行搬运，A V园担负 G这种作用而得到大量应用。 2 .4七十年代 A V作为生产组成 .3 G部分而进入了生产系统，从而使 AG S得到 V了迅速发展。1 7 9 8年瑞典 V L公司在 O VO K MAR轿车厂的装配线上大量采用 AGV AL

A V G S学术讨论会，近几年几乎每年都要举行国际性 A V学术讨论。 G S八十年代出现的自主导航技术，应用了人工智能，虽然在感知和认识上未能取得突破，对 AG技术也 VS

起了推动作用。八十年代后期全世界约有 1 0索生产和研翩 AG并开始出现专门 0余 V,

进行计算机控制装配怍业，初的目的并不起是为了开发一种新型物料搬运系统，而是想

设计系统、控制软件和计算机管理的咨询部门。AGV S不仅在工业生产业广泛应用，而

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且在服务行业也得到了推广。

种种原因，可靠性和价格上还存在许多同在

穗

2 3 . .6进入九十年代，A V本身结 G构变化更大 .将采用先进的蓄电池，型导 .新 向技术和控制系统，线路网络布置技术将进一

暂 .目前仍有十余家工厂在考虑采用 A V G S的自动化作业方案。 我国八十年代初，上海石化总厂涤纶长丝作业，从日本大富公司引进了第一套 A V, G S共包括 4台单向载重 1 0公斤牵； 00 f式 A V和一台双向载重 1 0公斤托盘式 G 00 A V, G运行在一条简单环路上，费用共计 5 7万美元。还有一些中外合资企业采用少量的 A V。 G山东潍坊柴油机厂正在为引进发动机试验问使用载重 2 0斤的 A S.外商 00公 GV与进行技术谈判。 我国台湾省曾委托美国 A .D IT E L L T咨询公司编制" 0 0新兴工韭规划中 . 2 0年 把开发研制 A V O S列为第一类出口导向型

步得到深入研究，逐步实现智能化和自动

作业系统。 V AG S将要更广地应用到各十生产和服务部门。粗略估计垒吐界目前 AGV S的保有量在 1 0 0以上，有 l 50套拥 0万台左右 A V。多装置

部件和系统日趋标 G许准化。为了使 A S规划设计更为合理， GV美国乔治亚物料搬运研究中心还设置了设施设计工程工作站 .已对施工 AGV, S工程案例进行研究实验。以预见 AG S技术发展有可 V着广阔前景。 2 3 7国际上认为实用的 .G S是从 ..￣ V

15 95年出现在生产线上算起，到今已有 3 8

优先发展的自动化产业 .据该公司预测2 0年世界自动化产业需求量为 5 5 4 00 6￣7 5亿美元，台湾应达到 2~3亿美元，中要 3 6其求规划 l 6个 AG V生产企业， 9 5年 AGV l9 S

年发展历史。我国是从 1 7年起重机械研 96究所研制出第一台 Z B型一A V.建成第 D G一

套 A V滚珠加工演示系统开始，已有 G S也 l 7年历史其问又研制出单向运行 5 0 0公斤载重 AG双向运行载重 5 0公斤、l 0 V, 0 00

与自动化搬运系统将达 3亿美元，到 2 0 5 0C年，包括计算机产品在内要求达到 4~ 7 0 0亿美元，目前已有一些厂家已着手研制和生产 AG如广运机械工程公司、 R E自动 V, MIL

公斤、 0 0 2 0公斤的 A V) G开发研制了几套较简单的 AG应用系统，保定腔片厂等， V如该所研制的 B s 2 -F Q一 0 MSI型 AoV系统是

化公司 (与瑞典 N C公司合作 ) D,台湾工业技术研究院机械工业研究所也已开发出光学导向型 AG V等。

钣材加工 F MS用无轨车运输系统技术开发 (5 l 5 5课题所规定的内容， 7—7一0—0 ) 1 9年底进行鉴定。北京邮电部邮政科学 90技术研究所也有 2年研究无人自动车辆的 0历史，为上海新火车站邮政枢纽、济南军区 仓库研究试制的 WZ C及 WZ C— I两种 A V, 9 1 G 1 9年也投入了运行；中科院沈阳自 动化研究所 1 9年 4 3 9月在北京新技术展览会上介绍了自行研制的 s—A GV—l型载重 30公斤的自主导引小车，沈阳某厂试 0在用； 19 9 2年天津理工学院研制的带电缆光导 AG V,准备 1 9 9 3年 6月进行鉴定。还有几家军工单位也进行了一定试验研究。北如

台湾通用器材公司、

非利浦公司建元厂、凯音电子公司等相继采用 A V,中最 G其成功的代表是通用器材公司。 总之，国目前所研制的产品性能尚不我过关，电子部件质量不稳定，有 l虽 0余家着

手研究或开始研究，但离形成 A '产业尚 G V 有较大距离，了尽快发展 A V为 G S技术，应当不断追踪世界 AG S发展动态， V总结自行开发研究产品实用的经验教训，中力量研集翩适合我国国情的 AG S和研究 AO S的 V V

规划和设计问题，逐步与国际先进技术接轨。2 1主要国家 AG S应用情况 . V‘

京军区后勤部某军械库研制的无人操作自动导向车 . 9 3年 7月投入使用，然由于 19虽

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2 .t欧洲是 AG S的发源地采用 .4 ' V A,早，用的数量也最多 .要原因是试最使主在物料搬运系统中采用了标准化托盘，劳动人员比较稳定 .且安全规定比较严格，为并采用 AG V创造了条件。 瑞典 1 7年 VO VO公司首先在 93 L

A V生产厂， G且是跨国公司， 9 6 1 8年生产了

io餐 A V . o G S包括 4 0台 A V, 20 G年销售额达 5亿瑞典克朗。 l 9报导 . T工 0据 9 2年 B

业公司在美国的分公司年销售 A V在千台 G 左右。B T公司属于瑞典 K u￣ B集 F hds i A团。它厂家如 T ls C r g o 9 6其 el - ar oC .1 8年 u a

K L R轿车装配厂采用 A v代替了原 A MA o有的传统装配线 .使装配工时减少 i, 5产品质量谩差藏少 3,而起始费用稍高约 9

销售了 8 0多套 A V, 2台 A V’ ug G S 90 G B g—O hTa so -E oo C+。典 N C公 c rnp￣- knmi o等瑞 D司是为 AG配套控制系统生产的主要厂 V

l .显示了很大的优越性 .i8年在 0 90仰 E地区兴建的一座重型载重汽车装配厂，年产 6 0辆 .也采用了多台 AGV,被 00

家，也是世界上最大的控制系统生产公司， 被人称为。控制系统王国从 1 6年生产， 92出第一代控毒系统后，继 1 7 I 9 5年第二代 . 1 8年第兰代， 1 9年换为激光制导的 91到 9

0第四代产品 .即第七系统 ( t 0 7 ) A℃7一p 0。

人称为“移动l工作台每辆汽车装配使用式 .两台组合式 AGV,边一台为主动式，边前后一

台为从动式，中同联接。两条装配线共用

德国：是欧洲采用 A V G S最多的国家 .1 8年时欧洲共拥有 3 0套 AGV 93 6 S.包含 30 9 0台 AG在运行，德国就占有 10套， V而 6

8台 A V; O V 8 G V L O公司的 S O D K V E发动机厂在装配线上也用了 3 5台 AG每条线分 7 V.1 ,每组 2 6人 .依序前进，机上充电 0组~

每次 l~1分钟}在 O A所建的牛奶厂 0 8 ME采用了 9台 A GV;瑞典 T MT R D邮局 O EO A每天要处理 2 0封信 .9万件邮件，为了 0万

9 0台 A V到 1 8年德国就使用了 2 00 2 G。 96 2 0台 AGV,行线路长达 23万公里 .近 3运 .有 0家厂家生产 AG。1 9年世界上最主要的 V 92 A V生产厂家有 2家，德国就占了 1家 . G 4 6主要有 W￣ n rEs . e、 i g%mM n D ma、 e .。 an g等 W g—

便于物品传送采用了 5 O台 A V沿一条 G 2k 0m长的导向环路运送 .每天连续运行 l 4小时，前进速度 l s后退 05/, m/、 . m窨配有超声停感紧急刹车，工作完后自动至充电区充电。T t a u d纸厂，采用了 2 e aP kL r造 r i d台载重 3 0k 0 0g三轮式 AG进行纸卷点——点 V搬运。室外行走线路长达』3英里。以后许、多汽车制造厂都大量采用 AG如 S A V, A B公司等 .

e Id m t r n u a公司已有 i o o多年历史，主要生产起重运输设备 .9年初开发 AGV. 9 7 i6 0 1 6年安装第一套 A S GV .现在仍在运行使用 .

目前全世界使用 Wan￣司的 A V ge公 G S约 4 0多套，近 30多台 AGV在运行。英国 0 00有 l几套 A V 0 G S使用该公司的 1 0余台 0 A GV.该公司生产的车型有单元载荷型、牵引式、托盘式、装配用车及专为 F S配套用 M车 .中载荷 l的居多， B其 l仅 MW汽车公司就用了该公司 14台 A V 3 G。

V L O

公司早在 6年代末就建立了 OV 0个专门部门设计和制造新型小车系统的子公司即 AC S公司，1 8 9 0年投入运行 8 0 0一

D m g司起重运输部的 Wee厂与 ea公 tr tJn hlr h公司的汉堡厂自] 9 u geni c 9 3年 1月 1

多台 A GV.1 8年销售 4 95 5套 A S.包括 GV lO 3 0多台 A GV,销售额可达 4 5亿瑞典克朗，A S公司成为 VO V C L O集团公司的第五大生产部门。

日起各出资 5合作组成“ G O A V输送技术公司”联合开发 A V G S共 3 0人，扩大 A V G市场。这两个厂合并前曾生产约 4 0套 0A VS‘用 4 0 G,使 0 0台 A OV。 英国；有 AG的发源地，生产厂家虽 V但

瑞典约有 1 0亲家生产 AG V.其中最大的厂家是 B T工业公司 .也是世界上最大的

d

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不多，主要是欧洲其它大公司的子公司，从 AV G S∞市场看，每年大约采用 l套左右， O 使用的部仃逐年有扩大趋势 .英国 Ln ad R vr oe公司 18年在其 V型和 4 97 8缸发动机装配设计方案中，经过五种方案对比，最后选用了 A V G S方案，包括部装、总装和整饰三个部分，下铺设两条电缆，地一做导向用，一

用了裁荷 50g的 A V 8台，运行线路 0k O 90 0 m长，线上设有充电站。最近法国雪铁龙汽车公司打算购买 3 0 0台简易型 A V, G标价10 0英磅/, 00台可能不采用 o P公司产品， c

鞋

还要由其它公司提供。奥地利：要是奥钢联 ( A+s主 V )公司，

做通讯用，采用 AG S方案后人员减少、 V

]8年为 Ser D il u h司车厢点 95 t - a e Pc公 y m r焊采用了 AG S,同年又为前苏联一家机床 V厂的高架仓库与机床联接提供了 A V, G S 18、18年为法国大众汽车公司提供 97 9 8 F S用的 A V, 9 9 M G S 18年为卡特匹勒公司比利时工厂车轴装配线高架库提供 AG S,使 V用最多的是 19 0年为 B 'Z汽车公司的车 9 M￣

库存降低、柔性提高、效果良好。英国 P. c -Iri光胶片厂在生产与仓库问

的 1 0 0 ao感 2 0

英尺的联接暗室通道，也采用了 A V G S作业。 F公司的传动装置生产以及 Pris M ek大 n型库房也都采用了 A V。 G S意大利：约有 l家 A V制造公司， 0 G主要有 F T C S]、 A R A A、 E A3 C R AGO等公司，在意大利许多厂家和配送中心广泛采用了 . AGV。 FA S如 I T公司的 S I发动机，装 OFM从

体整饰段用的 A V, 9 i G S 19年为 B N E X汽车厂的后轴装配线用 A S 9 2 9 3连续 GV,1 9、1 9为大众汽车厂、 P L WIL N O E、 E A D等厂提供A S GV,现已签订为西班牙 S AT汽车厂提 E

配到试验采用 2台 A V, A S 0 G C SI NO工厂自动水平比较高，用了 5 0台 A采 7 GV. I A - R V L

供车体焊接线用 A V。每套系统 A V数 G S G量都在 l~ 4 O 0台间。 2 .2美国 1 7 .4 98年以前 AG S技术 V的应用十分缓慢，累计不过引进了 7套

T A汽车装配厂的车身、车门基本上都采用了 A V运送。 G

F T是一家从事工业系统装备生产 AA的专业厂，9 2 17年被英国 A C C O工业集团接收，l 7 95年为 B B O K国际集团所有， ACC 1 8又为 E公司赡买，目前又被意大 8年 9 KI利收回全部财产。该公司主要从事国外“交钥匙”承包工程，约占其总营业额的 9, 0

A V, O S进人八十年代，工业界开始接受了欧i人的 AG S观念，}} f V开始重视 . 9 3年已增 18到 l 8套 A S当年北美 AG S市场镑售额 GV, V为 70 0 0万美元，了 18到 9 4年 GM公司采用

F MS以来，使得 A V G S增加很快。如安大略的汽车厂投资 20 0 0万美元安装 4 5台 2

已安装使用该公司生产的 A V数量达 1 0 G 30多台。在都灵设有一个 10 0 2￣3m的 A V试 G验场地， A V导向线路规划试验使用供 G最近为俄罗斯一家制冷机厂采用了载荷 1 d .t

A V.市场销售额增到 1 l亿美元，18 G _0 5 9年就已有 2家印刷厂采用了 A V, 4 G S虽然主要靠进口.但刺激了 A V G S市场，当年销售额

增到 1 7亿美元。18 .5 9 5年销售额又有回

的 A V2台。 G 6该公司生产的新型 A, GV可以离线运行 5 1m。18年为瑞典一家邮 .~ 0 93

落为 l 1美元，1 8,亿 7年为 0 9亿美元， 9 . 18年为 1 O亿美元， 9 9 98 .5 18年为 1 1美 .亿元。这是徘徊的四年 .原因强 A S的可靠 GV性与经济效益，未能保证，除了实际问题外在认识上还有一定的观望，到 1 9 9 0年起了

局安装使用了 6 O台 0 8载荷的 A V。 .t G法国 A GV生产厂家较步，主要有 C、C C rmg e uo as公司等， GP F、Ba n、A tn tmo r i

其中 C P公司专门经营自动化仓库及物料 C搬运设备，与瑞典 N DC公司有许多技术转让关系，该公司的一个工厂中的 F S线采 M

很大变化，销售额超过了 4美元，原在亿 18年时美国出现的 2 95 B家 A V制造厂 . G其中l 8家为欧洲分公司，到 1 9 9 0年 AGV制

5‘

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造厂家超过了 2多家，其关键技术太部分 D仍然操纵在欧洲的大公司中 (主簧疆瑞典ND C公司 )也有些公司自行开发控制系统，, 如 J . eb公司， GVPou￣公司。目 .B W b A rd e

A V G,平均每年增加了近 2 0 A V,此 0套 GS

I I时串萄每套系统 22台，A V的使用密度 . G比起欧洲来说是比较低的。 18 9 3年建成的 4 7条 F MS有 7采用了 AGV。 1 9 0从 9 0年 3 月调查 1 6个公司采用的 1 5 1 0 9台 AGV来看，多数用于加工制造业，括车辆制造约包占到 6以上。 0

前美国厂家生产的 A V约占北美市场的 G7,用途主要用于准时制 (【)生产 .占 5 JT到 5 ,用于 F 6 MS的占到 1,仓库的出 3入占 1,/ 2 ASRS占 9,装配作业用的占 7,在行业上以汽车、钢铁最多，分别为 2,销售工业品生产占 1,印刷业占 4 1 l,国际宇航 3,农业建筑设备占 2, 0 其它为 2,平均每套 AG S中有 4 5台 6 V .

目前日本有 3家 A V制造厂， 6 G主要厂家有大富、村田、T M

、日本输送机、小松 C等 .大富公司从 1 6年开始生产 AGV,到 93 19 9 1年 2 8年阿共生产了 3 0 5 0多台， 6 0年代生产的 A GV以牵引式为主，1 6开发 9 7年出第一台 P ot,成 Po t列，后 rno型形 rno系以

A V卡特匹勒公司研制的 S L激光扫描、 G, G (车上制导 ) 19到 9 1年已有 4 5套 AG S安装 V

使用，本厂内有 1套有 10台 A V运行。 6 1 G 美国到 1 8年销售了近 5 0 A V, 99 0套 G S每年约 1 0套的速度投入新系统运行，展缓慢 0进的原因主要是贷款偿还期长，些系统设计一有问题，件水平不高 .机械与电子匹配赦软

贯续推出通用型 C n e o vy等系列，成为日本的主要制造 A V厂家。其余各家也都有其 G各自的特点，如日产以光学感应导向自誉，打破传统的电磁感应导向，特别用于精密、 电子仪器生产的洁净环境下，载重量多在

5 08 0k以下|日本辖送机公司与小松是以生产电动叉车式 A GV为主的专业厂 I神锕电机公司在 8 0年代初期开发的 P .系列，、S M

障，特别是管理人员对比较生琉的新技术热情不高等，失效率约 1,而日本在美国开

办的工厂大部分都采用了 A V,而且使用 GS的很好，因此促使美国一些厂家对 A V G S的采用，又以每年 2￣4%的速度增长。 0 0 2 4 3日是目前 A V ..本 G S应用范围最广泛、发展速度最快的国家。 6年代初引从 0起开始，到 1 7 96年累计采用了 4 0套 3 A V,有 76台 A V。初期主要由牵引式 GS 3 G A GV入手开发、究基础技术产品多用于研纺织工业 I 9 5 9 7 6￣1 6年对安全性、 1磁性无触点开关、程控等进行研究；1 6￣ 17 98 0 9年，大了使用范围，扩用到机械加工、电、家 汽车等 I 91 17 1 7~ 9 3年间开始采用一套A S中多台 AG自动化运行，推广到各 GV V

用于国外机场备餐设施中，为满足钢铁业使用，开发出特重型 A V, G载重 2t 0以上 I村田机械公司生产有 8年代开发的 M、 T 0 T R、 R C系列，已有了很大改进，后又生产 R b o。系

列，用量已达 1 0多台， 20在世界市场上有很强的竞争力。 50套 .AG S约在 1 0 0台以上 . 00 V 502 5采用 A S的优越性 . GV

‘

据推算 1 9年日本拥有 A V 93 G S约有

从目前使用成功的实例，可以看出A S具有下列优越性。 GV 2 .1适应变化性强， .5柔性程度高是

功能生产线上，改变了以前大部分是一线一台的规模，17￣1 7年就对 A V 94 9 5 G S的多样化应用开发，如医院、旅店，并对光学导

AV G S的主要优点。它是目前一种有效的柔性搬运系统，已安装使用的 A V G S可以使用多年不变 .就是明证，表现在： ①产量变化，调整方便 I采用单台

向、通讯方式有了很大改进。此后 l 0年到 18 9 6年就采用了 2 1 3 2套 A V,5 3 G S 0 2台 6

A V G S运行系统可以方便的调整按产量要求把加工件送到目的地，多台 A V运行系 G

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统可以调整车数，而运行线路可以不变。

有利于工人进行改进产品质量。

-

②生产顺序变化， A V对 G S只要改变软件，调整 A V运行程序和到达送交货点位 G置即可。

2量 5采用 A V . G S比其它固定式运辅机械易于安装调整，缩短了建设进度，台单AGV维修也不影响生产正常运行 .

③计划调度变化易：采用 A V,可以 GS 做到准时 (I )生产，并且可以任意安排， -T l通过 AG的车上控制器进行控制。 V

2 5 6采用 A V与其它固定式运转 .. GS设备相比。需要面积步、空间小， G A V的通路虽然较一般车辆稍宽，但可供其它交通工具共用，由于地面上无尉性障碍物，不影响车辆与人员通过，省了厂房面积 .节过跨也很方便。 2 5 7采用 A V G S可使用不同行走速度，代替不同运辅工具，车上增加必需附属装置，可以实现不同作业，时装卸，及提高了工作效率，减少了直接和间接劳力 . 2 .8采用 AG S .5 V,由于车间地面投有固定障碍物，上部无悬挂，厂房结构简化， 视野清晰，照明通风得到改善 .且无烟气污

④保证生产流程顾畅，不园故障受阻： 在 AG S的线路网络

中，以在某个部位发 V可生故障时， G A V可以进行路线选择，绕过故障区或闭塞段运行，保障生产正常运行，这是一般常规的固定设置物料搬运系统难以做到的，从而提高了物料搬运系统的可靠性。

￣ AG S硬件增减方便 .可以适应生产 V

程序布置改变 .如可以任意设置工作站，物辩装卸点 (/ P D站 )缓冲库及导向线路， .不受其它固定设备或建筑物的干扰。 @具有比较强的软件编程能力，有些对生产的改变、工艺改进，可以通过改变软件实现，可垒面、完整地进行统计报丧，井及时显示资源、设备、艺状态，工满足不同管理要求 .

染，噪声低，改善了工人工作环境和劳动条件. 2+9采用 AGV .5 S可以节省能耗。如

节省了其它搬运设备所需的灯光照明，通风除尘等动力能耗，主要使用充电，且可调剂到夜班进行，避过电力用置高峰。总投资费用减少 . 2 l采用 A V .5 0 G S改变了人在加工作业中的地位，不仅是也不再是直接操作者。而是作业的监控人，增加了人的作业主

￣A V G S型式和功能不断完善扩大，可以满足多种工业操作应用，企业应变能力使大为增加。

⑧可以充分利用空间与场地，为设旖布置提供了灵活性。 2 5 2由于 A V采用了计算机控制 .. G S

动性，人机关系变化，更符合人类工程学要求，有利于发挥人的主观能动性和劳动生产率的提高。2 6采用 AGV . S应注意的问题

可以实现生产与物料搬运等功能集成化，提高工厂作业自动化水平，做到适时监控。A V G S是实现全过程自动化的一个重要接口装置 . 2 5 3通过 AGV .. S减少了物料搬运过

A V G S做为一种柔性搬运系统，虽然具

有许多优点，但也不是任何场合下采用都是适宜的，在考虑应用 A V G S时，应考虑下列问题：

程中物料碰伤损坏，且运送的重复精度高， 提高了产品和运输的质量。2 5 d采用 AGV .. S可以适应不同步作业，现了以工人作业为主体，行生产节实进

( )在考虑系统的功能和控制精度时， 1不可要求过垒过高，因为 AGV S的功能和控

制系统比较贵。()AG S的安装调试与常规运输

设备 2 V 7‘

拍的可调，不受固定节拍输送机械的约束，

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相比，时闷要长。

有利于客观决策。 由 A V组成两点问的运送系统是最简 G单的和最基本的 A VS G,根据采用的目的和效能，派生出许多复杂的、不同规模的

( )A V 3 G S涉及到许多技术专业 .要求操作、维修人员技术素质较高。 t) 4在厂房中耍为 A V G S运行通道留出 足够的宽度，比一般车辆通道要宽。 ( )蓄电池是 A V目前的唯一动力来 5 G源，比较经济实用的只有铅酸型，其它比较先进的正在试用中，充电设备也应与此配套

A V, G S八十年代以 A V的形态、 G结构和价格，了很大交化，起人们选用的 A V G S类型各有所好，如近几年小型的 A V G S和 A V使用的十分普遍。其中起关键作用的 G A V G S系统控翻观念，常以此做为 A V G S分类的基础，也很难单纯以系统控制截然划但分 3 AG￥分类原则： .2 V

() 6电气控翩元部件，产的还不可靠，国 国内目前尚无 A V的专业制造厂，研制品 G可靠性差，可考虑采用部分进口元器件。

( )国内目前采用的 A V .多数为引 7 G S进设备与技术，需要研究国际上 A V的发 G展动态和厂家与市场情况。 ()A V 8 G S中的核心部分多为各生产厂家的专利或专用技术，乏供规划设计的实缺用资料，需要及早准备。

() 1勃流系统的均衡性——根据用户提出的生产要求+尽可能使运量分配均匀；在

不均衡情况下要掌握变化规律，着非同步按运行用缓冲库或用控制软件编程进行调节， 使其总体上仍为均衡运行。 ( )料搬运调试的灵活性——适应生 2物

(、目前急需开发国内应用市场， 9许多部门和人员对 AG VS缺乏了解，至存在误甚解，需要进行宣传、介绍。 ( 0在进行采用 A S之前，要向有 1) GV需

产班次，考虑琏机故障，排补救计划，调安度车辆，选择行走线路等。 ()业控韶的层次划分——按作业自 3作 动化水平和控翩手段的先进程度，对 A VS G 划分明确的控制层次，同层次的控制功能不

关

设计研究单位咨询，做好方案比较( )在采用 AG S时要注意与其它运儿 V输设备间的衔接，形成综合运送系统。 (2要了解国际上各主要 A V生产厂 1) G家的特点。 3 AG VS类型

和操作难易直接影响 A V G S的费用 .要根据适当的技能/费用分析而划分层次。 () 4搬运装置的充分利用一一严格讲万能的 A V的万能的作业装置是不适用的， G 选择和规定 AG车型及其相衔接的装置， V 常在 AG S确定前三番五次比较分析下才 V能解决，使各种装置得到充分利用。

3 1组成与系统 .凡是采用 AG的必须组成一个系统， V 不能把采用 A VS简化为购几台 AG G V, AG S不仅包括 AG V V,还有其它组成部分，

( )适应发展变化的一定柔性—— 5AG S的类型选择要考虑未来发展一定程 V度的动态柔性，以便具有修正、补充、扩展和完善的可行性 () 6系统运行的优化选择——根据生产工艺要求，用的车型、径、点数量、采路停通

是一个完整的综合功能系统。根据具体应用的不同，成的 AG S也不同，格讲很难 形 V严有绝对相同的 AG S V。有人认为买了车，自

然可以组成系统，也有人认为先有系统，再根据需要买车； AGV—— AG s简单分开把 V

讯方式、安装运行防碰撞形式，以及系统总 运量等，其中包含许多子系统都存在各自的有效运行范围和最佳条件，应按综合分析确

并不确切，当婕二者密切结合、应明确接口、 反复研究比较决策。A V G S的类型分析十分 8

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定整体系统运行效果最优为前提来礴定各个子系统。 3 3 AG S类型 . V

位、卸荷或自动卸荷，达下步工作指令等，下

由手人工介人大量操作，而具有很大灵活性。

依照上述原则可按 A V装置的完备程 G度、A S的系统控翩水平和完成作业功能 GV

(2 1)对 A V的寻呼。 G可采用工作站按

种类等因素分为四类： ( )本型——简易控树的标准作业系 1基统

动寻呼籍按钮 .由导线传人车上控翻器，车子按寻呼要求行到工作站后停车 .呼信号寻消失；也

可将寻呼点集中在某固定点，呼寻一

台规定车到达一规定地点，这种装置为刚(3这类 A V 1) G S起始费用少 .容易进行

()进型——采用微处理器控制的先 2先进作业系统

性的.

()自动化型——采用微机的自动化作’ 3韭系统

人工管理，维修方便 . ( 4存在的主要缺点是： 1)系统的控翻水平难以提高，与其它系统接口困难，不能有

()能型——具有完善的适应动态变 d智化的智能作业系统3 .i基本型 A s .3 Gv——是 AG S中 V

效地提高系统总运量，呼时间受导向线路寻实际长度限制，寻呼响应时间慢，效率不高。 3 3 2先进型 A V——主要特点是 .. G s采用微处理器提高系统控制功能 .特点是： ( )用于比较复杂的多点物料搬运。 1 ()车身形成一个独立的物料搬运系 2统。

最简单的具有基本作业功能的物料搬运系统 .特点是： ()整体系统的运量比较小 . 1( )只具有物料搬运作用。 2

( )自身可以形成独立的物料搬运系 3统，有明确的首尾接口。 ( )系统中 A V只用为载荷的运载器 4 G

( )导向线路不限于一个连续环路，可 3由复杂的多环路组成，主干线路外可以有除二级的分支线，主干线也可以有交叉。

使用，无其它附加功能。无法离线，缺步机上控衬 (称为“车 )俗哑 .

() 5系统中要用的 A V其识别能力只 G,限于对物料装卸点 (/ P D站 )工作站、、待机

() G S的复杂导向线路， dA V根据车救， 工作站数和等待排队要求，以对路径进行可选择。 ( )这种系统一般适用于 6 l台 5~ 5AG V。

点和排队区的认识。( )系统中的 A V效为 l 6 G~5台。 ( )型导向线路为一往复直线或简单 7典连续环路

( )A V与工作站间的自动移载能力 6 G加强.

() G 8 A V只能沿导向线路行走，进行点——

()A V与系统控翻中心间随时取得 7 G联系，接收和发射信号自动进行，车与车问也能自动相互通讯。 ( ) GV可采用 P C或微处理器，据 8A L根输入信号做出魂策，实现寻呼后自动导行车

点闻传递和分配的输送作业。( ) GV只采用前进感

知 . 9A闭塞和防擅

装置。

( 0系统不能进行实时监视和提供生 1)

产效能报告和车态情况。(1人工参与机上调度：达目的地的 1)到

到达目的地，遵守系统规定的闭塞原则。()AGV 9 S的监视功能增多，设有中心

指令可直接从键盘上选择，载控制器只使车其按预定路线到达目的地；由人工支配定可

控制盘，可对所有工作站、 G A V行走状态及具体作业数据编人档案，实现中心调度人通 9‘

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过 C T进行管理 . R

类要多。 3 3 d智能型 A V - .. GS主要特点是具膏更高级的随机处理机能。目前许多国家和厂家正在研究中，如以色列 I8 9 9年研制

(0本系统一般具有逯距离调度装置， 1)当出现寻呼要求时，可从一个或几个排队的

A V中，择适当的 A V到指定地点完成 G选 G作业，寻呼反应比第一类要快的多。(t当无法判断是否采用垒部集申化 1)

的， at G美国普渡大学的 IS(￣ rA V, n T智能运输系统 )… VSM2美国八所大学组织 AG I。

计算机控制时。可考虑采用此类系统。 3 . .3 3自动化型 A V——主要特点 Gs是要用中央计算机控制全系统作业，特点是

研究动态计算机控制 A V G S等 .主要特点是：

( )于生产集成系统的一个子系统或 1属是一个独立作业系统。

( )系统做为生产集成系统的一个子’ 1本 系统，有紧密的联系接口。 ( )A V 2 G S的功能除进行物料搬运以外还担负其它功能 l如保证最大运量、时提适供物品和 A V最佳利用等；控制系统比较 G复杂。

() 2系统规模不一定很大，车敷电不多，但其机能需要水平较高。

4) 3应用人工智能采用更多的技巧敏感元件和部件，使 A@功能更加完善。 V

4) 4在经典控制和现代控制基础上。采

用模糊集理论的控铜器对第三类系统进行改进，对过程中的偶发事件具有更强的处理功能，可以自动排障、鸯新编程、保证系统 正常运行。 4 )本系统具有多种复杂的软件，具有 5自诊断能力。 ()本系统正处于开发和发展阶段，不 6

4 )用计算机控制，替人工集

中调 3采代度。车身系统密切配合，不参与 A V的运人 G行，避免了人为不适应系统变化的缺点。( )系统可以通过串接式总线与其它 4本装置接口。输送带、城手、/ S等，如机 AS R可以保证实对控制。短响应时问，增加了工 缩

序间 ( P wI )存贮的准确性。

久将会有不同形式不同水平的智能塑系统出现。

( )本系统能对 A V所在位置迅速识 5 G别，具有交通管理和物辩移动控制，能比功第一、二类更为完善，可疆机根据环境反馈信息进行修正。 ( )本系统 A V散一般为 1￣6台， 6 G 5 0有时可以增加到上百台 . 4 )由于作业系统庞大复杂， GV效量 7 A多，自动寻呼须通过局部网络。守先入遵

()费用增加较多，调试时间加长。 73 4 AG S类型选择—— . V

A V G S的类型划分只是原则性分类，不可能在实际使用时绝对对应选择，在某些方面可以交叉，达到总体效能最佳，在决定 A V . S类型时，建议考虑和比较下列项目： G4 )选用 A 1 GV数量；

先出” FF ) ( IO原则。依序接收和发送，保证每个寻呼点机会均等。 () 8本系统具有相当高的柔性，选车、对 选线等可按预先规划处理偶发事件，可对系统动态运行状况实行实时监视。 ( )本系统所使用的 AG移载装置与 9 V导向线路与第二类相差不多，主要在控制系统的硬件和软件费用多，因此总费用比第二 1 0

4 )导向缘路网络的复杂程度； 2 4 )工作站、P D站数量} 3/ ()接口要求； 4

( )车载控制装置要求； 5( )系统控制层次的划分； 64 )寻呼处理方式； 7 4 )作业过程的记录显示要求； 8( )A 9 GV的状态追踪；

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( 0 GV 1 )A S的总运量变化要求；

( )化工产品危险作业 d ( )重型锕锭、模扳、容器的搬运 5 ( )暗室作业 (片厂生产工艺需要 6胶等) ()核能材料供应 73 6典型 AGV实例说明 S

(1 1)总体系统与局部柔性化程度； (2随机事件的处理； 1) (3 1 )人工参与的要求程度；( )生产作业调度要求； 1 d( 5费用比较

。 1) 3 5当前 AGV . S的应用情况

3 .1仓库作业—— AGV .6 s最早由仓

3 5 1工业生产过程中的物料搬运、、 ( )库作业——用于一般仓库与生产 1仓

库作业开始，由于仓库的规模和作业自动化程度的提高，而使 A V G S的应用日益广泛。 采用 A V G S可以使生产系统与仓库作业做

部门间运输 .高货架仓库、 S P与 A/ S为接口，设备。( )柔性加工系统 ( MS。 2 F )

到紧密的功能匹配；解决不均衡状态下的缓i需要；中在仓库的准备区与不同运输工具的用于汽

() 3生产作业工序间的运输 _

适当联接并为货物进出准确定位移载。为了便于往返运输， G A V采用双向行走，常用牵引拖动挂车或驮载运送容器 A v,达到 g

车制造、一般机械、电子精密机械、纸、造新闻印刷、食品化工、医药、纺织、服装与钢铁企业等。 3 5 2制造业中的生产作业环节—— ..主要用于汽车、发动机制造业的装配工序、 焊接工序.

减步搬运次数，保证运送物品质量。362 F . . MS中的 AG s V——机械加工

在六十年代初期以 D C为主，到七十年代 N中期后 F s逐渐适应多品种小批量生产而 M发展，在着干自动加工设备 ( C机床， N加工中心，成组加工单元等)间，以及自动化仓库之间的联系，以统一节拍，可也可以非同

3 5 . .3商业服务行业的物料传送 ( )商业物品配送中心 1 ( )超级市场 2( )饭店配餐 3 ( )宾馆 d

步，采用 A V G S是一项有利于调度管理和临时应变的良好措施 .根据 F的规模不同，峪采用的 AG数也不一样，大部分 F V - MS中的 A S为 1 GV 0台 AG以下的运行系统，可以 V

()医院 (运药品、病人配餐等) 5搬 ()大型中心书店配送站 6 ()邮局报纸邮件分发站 7 ()机场登机车、场地清扫车 8(5工厂、游乐场的参观车和游览车 9 (O 1 )监狱送饭配餐系统

适应任何地点，任何顺序和任何路线， G S A V

是 F S计算机管理的一个子系统，也将是 M由 M.麦钦特所提出的计算机集成生产系已统 (I )中一个重要组成部分。如日本小 CMS

(结婚典扎场、儿)高尔

夫球场、辩泳比赛电视录相车 3 5 d建筑擅工场地构件搬运、 ..混凝土搅拌桶运送等。3 5 5农林业制品搬运 . .

松公司 18年的车体葙体加工线是由 3台 90A V组成的 A V i蔼国 1 7年投产的飞 G GS 99机板件加工 CA,Z￣m v g IM c l n t系统包括 2 s l a

台‘G A V组威的 A V; G S英国卡特匹勒 ( a r Ci . epl ) i r公司的 N e i ns i所用 A V l a CFrg g n tu L e G S包括了 3 d台 A V等。 G . 3 6 3纸卷的供应运输系统——造纸 ..与印刷行业大量使用 A V运送纸卷到加工 G岗位，由于其印尉时的高速作业，问性非时

3 .6特种环境使用 .5( )超洁净室 1

( )放射性废料堆场 2 ()冷藏室、冷库 3

1 】

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常强 .而又无较富裕的存放原料半成品和成品的空地，须&T生产 .用 A V必 I采 G S成了关键同题。纸卷直径在 1 0~1 0mm, O 5O 0重量均在 1以上 . c外形尺寸也较大，每小时运送在 6￣7 0 0次，如美国宾州一家印刷厂有 2印刷机，产中为 7 2台生 5卷/, .采用 d时就了l 0台 F— 0 8 V/ 0叉车式 AG为防止阻 V,

中问缓冲贮存、体自始至终都在 A V上，车 G实行计算机集中控翻 .以 A V所 G S可适合任何大规模的顺序装配作业 .不受产品品种变

化，装配作业时回变化和工作站故障影响， 具有许多调度、控制复原、扩展上的优越性，田此装配线用 AGV将是 AGV S扩大应甩的一个主要方向。

塞隔断，规划有备用线路，采用 D C l 1 E l/ 3,控制器及时调度。日本投叶印刷厂和造纸厂 .最大纸卷直径可选 1 0 m 6 0 m,重量达

3 6 5医院应用 A V——现代化的，. Gs大要医院为使搬运作业更加文明及时而逐渐采用 AG S V .如日本白云庄的老人医疗像

30k .采有了 6台 A V,组成了复杂的 8 0g 3 G搬运系统。一般多采用叉车式 A V.于取 G便

建中心。捷克 19年在布拉格 Moo医院， 90 t[ 采用了一套 A V,为 3 0、 G S 5 01床位匿疗需要，成 18完 2项运输任务 .

用 2 8共 6台 AGr、 进行对集装箱、食品病人病床、医疗设备和垃圾等的运送， 2与 9部叉车联接 .乎埯每天要行走 5 4m长的路线。AG及其附 5X V属设备由捷克厂家提供， AGV而 . S的软件郓控制系统则以合同额 31 4 0万美元由瑞典N DC公司供应。 4 A V类型 G 4 1 AGV选用要素： .

货、卸货 .安放纸卷和成品、半成品，这是AG的大用户， V已有大量的应用实例，供在

货时由于往返于库房与生产场地之阿路线比较长，多次过跨越门，也有采用大型平托盘式 AG载重在 3 5问。界上的造纸， V。~ t世印刷行业和 AG的制造厂商都十分重视这 V方面的应用。

3 .装配线组成 A V——汽车制 .6 4 G s造业的装配线采用 A GV,己从单纯物品运

送.转变为工艺操作的一部分，起到了移动式工作台的作用，汽车行业大约有 5~ 0 7%的 A V用于装配线上，主要是因为 5 G

正确选用 AG车型是保证 AGV V S成功

运行的关键园索 .一般当选定 A V G S类型后，就要考虑选用何种类型 A V最好，往 G这往也是 A V G S用以区别类型的标志。选用的不恰当将对 AG S作业运行产生很大影响， V

A V可以根据编程改变了过去固定速度舯 O装配线，以进行非同步作业，安装费用减可

少，应变化的能力增强了。适每条装配线需要的 A V数并不一定都是很多，变化范围 G很大 . 2几台可以多到 5 0台.由 0 0这首先起源于欧洲，而后传到了美国、日本. Wah如 s— e公司 17 r 9 6年为 B MW提供的汽车装配线采用了 3 6台 AGV}F T公司 1 7 A A 9 8年为 F汽车厂提供的 Rv l iat C ll a和 a a o汽车装配线分别为 5 4台 AG V,有的多达 1 0多台 0

选用 A V类型主要考虑因素如下： G ①运送物品的特点——要求提供物品的长、、、宽高重量、成箱或散料温度、气味、有无毒害及其它对作业环境影响。 ②运送物品的环境——作业为室内，室外、过跨越沟、高温、高湿、冷藏、暗房 . 与其它通过运输装置的交叉，出入门河楼层提升等

A V

. G导向线路长达 4 0m. 4 0可以完成车体

③运送首尾装置的接口——被运送的物品使用的移载装置和送到目的地的移载装置，如货架、货台、库房工作站滚道 . 悬挂输送 .机械手、其它车辆等，如何进行定位、对准识别记录、示、记等 .显标要

点焊 .侧装车棚封装，布线、检验等工序。Esnm n公司制造了一套包括 1 0台 AGV i nn￣ 5

联接 5个成组加工站的系统一导向线路长 0达2英里 .完成轿车车架的全部装配作业 .

l 2

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适当确定接口移载的自动化程度。

@蓄电池——功率、电池种类、组合状态

@适应 A V G S类型要求——考虑 A、 G结构，功能，控制系统层次，通讯联系，寻呼方式，待扭位置，充电方式等使 A V类 G型与 A V G S类型紧密匹配。

⑨充电方式一一集中充电、快速充电等@使用环境一一对环境要求◎价格@自重/载重——比值

@AG V的价格和费用范围——在同样完成生产要求的功能下选用价廉的 A V G。4 2 AG的特狂描述， V

@费用/载重——比值4 3 AGV的运载功能：,

为了表达 A GV的基本届性采用以下各项说明： @型号②生产年代

A GV的基本功能是把物品及时的安全的运送到目的地，随着用诠的扩大而增加了许多作业功能，要根据具体使用情况而确主定，一般包括下列功能：

③生产厂家

①在永平面上点——点闭前进移动功

④运载类别——为牵引、载荷等@外形尺寸——注明外延、伸长活动部位

船——这是最基本的，使用最多的功能，但根据装卸点和工作站的数目和要求叉可分为以下各种： 、

@自重——包括与否蓄电池⑦有效载重量 (牵引量 )——说明有效运载能力

A,水平点—一点式 .B一点—一多点配给式 . C多点依序运送式， D,多点—一 l点汇集式 E多点依序环路式， F多点—一多点扩散式 .

⑧穆载方式——自动、自动或人工装半卸

@行走速度——包括前进、向、弯、反转 接近等@行走功能——说明单向、向、双回转、 横移、斜行、步移等

A

@行走电机——驱动电机型式、功率@行走精度——说明行走时相对导向 线路的左右摆差，转弯对或分线时的出线夹角等B

@停止精度——说明制动方式 (减速电机 .干式电磁制动等 )及停车误差@回转最小半径——或注明前后轮轴矩

@地隙高度⑩导向方式——电磁、光学或其它@通讯方式——有线或无线@控制系统——机上控翩等 0安全装置——各种声、、光电开关、缓冲器、紧急停车按钮、报警等 i 3D

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①牵引式 AG V——使用最早，包括牵

引拖动和挂车，可形成挂车的列车。E

②托盘式 A V G——车体工作台上主要运载托盘，托盘与车体问的移载装置不同而N十I N

jF

一

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有辊道、链条、推挽、升降架和手动等型式。 ⑤单元载荷式 AG V——根据载荷大小形状和用途，品种繁多，分成不同等级。

④叉车式 A V G——根据载荷装卸叉子方向、升降高低而分成不同型式⑤轻便式 AG V——由于当前轻型载荷②反向行走功能——在上述运载行走时要求反向运行③横向行走功能——特别适于离线作业

和用途日益广泛，而开发出各种型式的AGV。

⑥专用式 A V G——如车体工作台面装有专用的托架 (发动机送往试验台)带叉子、升降装置、装配专用等。 ⑦悬挂式 AGV——日本某些公司把沿悬挂导向电缆行走的搬运车也归入 A GV, 大多用于半导体、高精密电子产品洁净室， 载重在 5￣ 7 0g 0 0k,轻型属多，承重多为单轨 .也有人称为智能单轨运输系统，如日本

④转弯、分线行走功能⑤斜行步进功能@原地回转功能⑦适应不同高度的升降功能——机上或机外

⑧专用作业功能——如装配作业、机械

村田机械公司的 S Y R Y型 A V-由于 K - A G它的特殊性，本文以后不再说明此类 A V。 G 上述几种形式 A V,许多生产厂家已 G有标准的车体结构，在规捌 A V G S时 -需根据实际情况分析比较选用，往往是 A V提 G供厂商根据用户要求确定所需 A V型式。 G4 5牵引式 AG . V

包括牵引车和挂车，引车只

起拖动作牵图2

用，货物则放在挂车上，一般由 2~5个挂车组成，(多数采用 3个挂车 )拖动能力为挂 .

以上功能不是每台 A V全部具备，主 G要根据需要而确定。4 4 AG . V车型分类

车载重 2 0￣2 0 0g个别可选 5 t 00 00k, 0以上， 牵引蒗动阻力为总载荷的 2 .驱动电机功 率一般为 o7~ 1k,蓄电池容量为 3 0、 5 OW 0~

根据用途和产品结构的不同，逐步发展成各种 A V。 G并不断开发研制新型 A V, G国际上并授有一十统一分类方法，欧洲、美国与日本等一些主要工业国家和制造商，都有其各自的不同分类，现按物料搬运和作业流程要求分为以下类型：

1 0A O0 H.拖动行走速度为 6~ 1 0 l 0 0m

m n转弯和坡度行走时要适当减低， i,根据用途确定，可用于中等运量或大批运量，运送距离在 5￣1 0 0 5m或更远，有些大批量运输距离过短使用牵引式 A V不合算，通常用 G于距离超过 3 0以上。根据使用情况牵引 5m

1 4

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列孪在行驶过程中，可在疆先指定点 f车、事 可以停几次，按挂车在停车点处是否脱开， 分为开式牵引系统与闭式牵引系统：式系开统可以把挂车自动卸开与联结，以增加搬运效率。但为了避免脱开挂车干扰主干线的交通雨使其停到分支线上，离开主干线，这种情况在库房的发送和接收处经常会遇到牵引列车的货物移载方式对系统的运量影响

系统中也应采用复杂的高级控制系统，减少

人工干予。以相应不同自动化程度的移载配装置 .设计 AGV ' S时要求厂房地面供 A GV

活动面积宽阔。固定性设备步 .线路容易政变，这类车是各国大量生产的，如落舀 D n gBm址公司生产的停落型 A V,美 el/ a丑 G国 H￣ r司生产的 Moc ai托盘运 yt公 e vm t c型

载车、Cak公司生产的 A P型托盘运辅 l r G车、日本村舀机械公司生产的 R V系列 AAG V。

很大，通常多用人工装卸，特重的采甩叉车，也可以与其它传送装置接口，提高系统运输效率。目前牵引列车多用于纺织工业、造纸工业、椽塑工业、一般机械制造业、车闸内

与车问外运输。配送中心爱库房也经常使用 .如美 C C工程公司生产的 Poo 0 E rtw6 2型 AG V,用于新闻纸、印刷作业；卡特匹配公司的 Met no生产的自导拖动车 ( G )可 r厂 S T以拖动 1 0 0磅的重物，距离行走法国 80长

4 7单元戴荷 AG . V

根据生产作业中物料和搬运方式的特点，用这种以单元化载荷的运载车就比较采多，适应性也强，一般用于总运输距离比较短，行走建度快的情况，有效载荷可达 5 O O￣

5 0k,行走速度 3￣ 8m/ i,特别适 0 0g 0 0 mn

于大面积大重量物品韵搬运，通常是自成

D m gBr t公司生产的 2T B型牵引式 e a/ ar t e 4E

体系。也可以变更导向线路，回穿行到达迂任意地点；用于小型物品耐由于其最小转变半径小 (.~2 0, 1 5 .m)可运行于活动面积窄

A V,用于汽车塑料件的接收、 G则包装和发送，台牵引式 A V拖挂 3每 G台挂车，导向线路长选 3 0 m。 10 4 6托盘点 AGV .

小地段。如工业生产中的自动化加工岛间运迭， M F S加工中心机床之间运行、以及各种形式的分配中心等处，这类 A V与其它运 G输及作业装置问的接口，以利用各种标准可化的移载装置，同样也要具备对准、校正识别等设置，大的限制是所有物料移动须保最

这也是用的比较早的 A V 9 0开 G,1 7年始用做低提升的运输车，特别适合于整个物料搬运系统处于低位高度时。地面上一点从

送到另一点，卸点不多， G装 A V的任务也只艰于取货、卸货、完后即返回待机点，运载重量为 1 5 . t驱动电机< 07 W,电 .~2 0。 -k蓄池容量为 2 0A l~4 0 H,行驶车速在直线行 0走时为 6m/ n,弯路行走 3m/ 0 mi 0 mm,反向与缓行行走 1m/ i。车上可以装载 1 2 5 rn a~ 个托盘。于载荷较轻时也可以采用悬挂操对

持在同一平面上进行，所以有时尚须借助人工控制到达指定地点、完成指定作业。国各均有许多研究生产，如美国 F C公司的 u M L—

d型 AG 0 V;R y n amod公司生产的链式穆4 8又车式 AGV .

载的 5型 AG 6 V等等它与普通叉车的发展历史分不开。与并通用叉车在结构上具有许多共同性部件，如桅架、叉子等。可以完成平移、升降，在不

作器必要时由操作人随行，引导车子到达任『地点，了不影响主干线的运输，可为把卸货点布置到分支线上。这类车的控制比较简单，设计 A V G S时应考虑托盘的标准化问题，如叉口尺寸，托盘与 A V的装夹， G检知， 识别，计数等，各生产厂家根据自己特点形成系列标准化部件。在复杂的托盘式 AG V

同高度传送物品。但其速度要比普通叉车稍快，虽然它的费用增加了，且用途有一定的限制。但仍具有许多十分显著的优点： ①最大的优点是不需复杂的移载装置 1 5

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与其它运输仓贮设备相衔接，载蔚架、平如

藩低到水平面上 .可以方便地检拾低位托盘货箱其缺点就是车体加宽了，物品放置对得过于靠边时使用不便。如美国 F MC公司生产的 F V一 4H L型 AG可将 4 0 0 V 0 0磅物品提升到 3高处 m④侧叉式 AG V——使叉子部件配置在

台、输送机多层货架等一@可以处理 2 3重物品，采用通用的~ t叉车式 AGV可提升到 3 4高处，对于较~ m

低的货架进行无轨堆垛，增加了高层货架堆 .放取出的灵活性。

③当货架高于 4时，可采用桅架框形 m结构或伸缩式结构、电气或液压驱动，以适应不同高度的提升需要 . ④采用侧叉式 AG V,可使转弯半径减少，且进出大门方便，使厂房面积得到充分利用.

垂直于 A V行走方向部位；结构有固定式 G的和回转式叉手部件 I前者使叉子沿桅架升架，车体伸缩通道要求不大，业循环短，沿作 后者叉子装在一个转塔上，将运搬的货物提升到需要高度后再回转到馏面卸放的位置。 这类 A V比较复杂， G造价贵，但其用途广泛灵活，许多厂家生产、如美国 H s r司制 yt公 e造的馏叉式 A VI G瑞典 B T公司生产的 F—0型 AG可使 l裁荷处理升到 7处，日 V. l m 本东洋运搬公司生产的 A B l — 0型 AGV及 AS F B一 1 5型 AG分别载荷为 l V t和1 .

5c

⑤可以灵活媲行走于工序同的库存物

品搬运、接存取 .直不需要其它专用移载装置。

@叉子部件可以采用各种形式以适应物品外形的变化，对大型纸板，园桶形物如

品可采用夹板或特种结构或采用双叉结构⑦叉子部件的配置灵活，前，后，可可可两侧适应转大范围的三维活动空同叉车式 A V的缺点是在自动运行和作 G

4 9轻便式 AGV—— .

这是一种轻小简廉的、使用非常广泛的一

种 AG体形不大、自重很轻、价格比较 V,

业时叉子的疆端不论是前进后退升降都必须装设检知器，防止碰撞 I了保持高大载为荷在 AG行走时的稳定性，车行速度不能 V

低结构相对也简化许多的常用 AG由于 V,采用计算机控制 .成的 A S具有相当大组 GV的柔性，渐发展独立成为一类，主要用于逐医院、办公室、精密轻量部品加工行业。特别适于运载篮子、框子、箱子、盘子 吊架

太快，且搬运过程速度慢，附加动作需要花费时同；有时由于叉车伸出较长，要活动需

面积和行走通道较大}总造价比通用叉车其高.

等专用容器，这些容器常附加有脚轮或滑轮 .以脱开 A V人工移动}可 G也可以驮载容器，往来于库房和作业场所。如日本松下电气公司生产的 P -S 0型 AGV,车体落得 W 1很低，全高 1 5 9 mm,自重 9 k,可以驮载 5g 30g物或大体积容器 .少使用空同， 0k重减提

叉车式 AGV.可分成以下各种型式： ①托盘叉车式 A GV——叉子为平台式，可以承载一个或两个托盘

②配重叉车式 AGV一一叉子部件一般

位于叉腿支撑轮上部，车子宽度小，借助支撑轮伸展长度可以加长，增加了车子的稳定性，但对地面上的托盘检取困难，如美国R br公司生产的 R A一 4E 1 o et T 0 F 2型 AG V等。

高了效率。美国 A oe司生产的一种轻 pge公便式 A V用于电子行业，可以完成原来甩 G手工进行搬运工作量的 5￣ 8 .又如美 0 0国 Ta,oi司生产的 T rrlg s c公 r型轻便

A V, E G c c公司生产的]eiJ量 A V,可 Vd a[ c:

G

③跨鞍叉车式 A V G——即叉车的支撑轮及叉腿配置到叉子外侧，使叉子部件可以 16

以做为牵 i G V使用，可以拖动容器往来 A于医院，饭店，办公室等。这类 A V现在巳 G