第6章工业机器人控制

来源：网络收集时间：2026-10-03

导读：工业机器人设计与应用(Designing and using industrial robots) 主讲：韩兴本机电工程学院第6章工业机器人控制章学习内容： : 6.1 工业机器人控制的特点及分类 6.2 工业机器人控制系统主要功能 6.3 工业机器人控制系统的组成第6章工业机器人控制 6.1

工业机器人设计与应用(Designing and using industrial robots)

主讲：韩兴本机电工程学院

第6章工业机器人控制章

学习内容： :§ 6.1 工业机器人控制的特点及分类 § 6.2 工业机器人控制系统主要功能 § 6.3 工业机器人控制系统的组成

第6章工业机器人控制

§ 6.1 工业机器人的特点及分类主要内容：主要内容：一、工业机器人控制的特点二、工业机器人分类

第6章工业机器人控制一、工业机器人控制的特点1、机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。、机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。 2、一个简单的机器人至少要有3~5个自由度。、一个简单的机器人至少要有 ~ 个自由度个自由度。 3、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 4、仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度甚至加速度闭环。、仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度甚至加速度闭环。 5、机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因、机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，此存在一个“最优”的问题。此存在一个“最优”的问题。总而言之，总而言之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。机器人控制理论还不完善、不系统。机器人控制理论还不完善、不系统。

第6章工业机器人控制二、工业机器人控制的分类运动坐标控制的方式：关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制；运动坐标控制的方式：关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制；控制系统对工作环境变化的适应程度：程序控制系统、控制系统对工作环境变化的适应程度：程序控制系统、适应性控制系统、人工智能控制系统；人工智能控制系统；同时控制机器人数目的多少：单控系统、群控系统；同时控制机器人数目的多少：单控系统、群控系统；运动控制方式不同：位置控制、速度控制、力控制(包括位置力混合运动控制方式不同：位置控制、速度控制、力控制(包括位置/力混合控制) 控制) 作业任务的不同：点位控制方式、连续轨迹控制方式、作业任务的不同：点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控力矩) 制方式和智能控制方式。制方式和智能控制方式。

第6章工业机器人控制

§ 6.2 工业机器人控制系统主要功能工业机器人控制系统的主要功能有如下两点：工业机器人控制系统的主要功能有如下两点：示教再现功能 示教再现功能 运动控

制功能

第6章工业机器人控制一、示教再现控制示教再现控制的主要内容包括示教及记忆方式和示教再现控制的主要内容包括示教及记忆方式和示教编程的主要内容包括示教及记忆方式方式。方式。 1、示教及记忆方式、 (1)示教的方式 ) 集中示教方式：同时对位置、速度、集中示教方式：同时对位置、速度、操作顺序等进行的示教方式。示教方式。分离示教方式：在示教位置之后，再一边动作，分离示教方式：在示教位置之后，再一边动作，一边分别示教位置、速度、操作顺序等的示教方式。别示教位置、速度、操作顺序等的示教方式。

第6章工业机器人控制示教中的注意事项：示教中的注意事项：

图 6-1 示教数据的编辑机能

图 6-2CP控制示教举例  控制示教举例

第6章工业机器人控制(2)记忆的方式 ) 工业机器人的记忆方式随着示教方式的不同而不同。工业机器人的记忆方式随着示教方式的不同而不同。又由于记忆内容的不同, 故其所用的记忆装置也不完全相同。于记忆内容的不同故其所用的记忆装置也不完全相同。

磁鼓

磁线、磁线、磁芯

随机存取存储器( 和可编程只读存储器(EPROM)等随机存取存储器 RAM)和可编程只读存储器  和可编程只读存储器等

第6章工业机器人控制 2、示教编程方式、 1) 手把手示教编程 手把手示教编程 手把手示教编程方式主要用于喷漆、手把手示教编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。

2) 示教盒示教编程示教盒示教编程 示教编程控制由于其编程方便、装置简单等优点示教编程控制由于其编程方便、装置简单等优点, 在工业机器人的初期得到较多的应用。在工业机器人的初期得到较多的应用。

第6章工业机器人控制二、工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中, 对其位置、速度和加速度的控制。的过程中对其位置、速度和加速度的控制。

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§ 6.3 工业机器人控制系统的组成一、硬件 (1) 传感装置 传感装置 (2) 控制装置 (3) 关节伺服驱动部分

第6章工业机器人控制二、软件这里主要指控制软件, 这里主要指控制软件它包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法与相应的动作程序。节伺服控制算法与相应的动作程序。

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图 6-3 工业机器人控制系统构成图

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